휴머노이드 얼굴에 적용되는 고급 헤어-페이스 인터페이스 구조: “스칼프 경계선”이 사실성을 결정합니다

휴머노이드 얼굴의 사실성, 즉 언캐니 밸리(Uncanny Valley)를 넘어서는 최종 관문은 헤어-페이스 인터페이스(Hair-Face Interface)입니다. 아무리 눈과 입의 움직임이 자연스러워도, 사용자들은 가장 먼저 머리(스칼프)와 얼굴(이마)의 접합부 경계선을 주시합니다. 이 부분이 미세하게 들뜨거나, 주름이 잡히거나, 헤어 라인이 부자연스러우면 얼굴 전체의 인공적인 느낌이 단번에 증폭됩니다. 더 큰 문제는 이 접합부가 얼굴의 표정 구동과 유지보수(정비, 교체, 청소) 과정에서 반복적인 피로 하중을 받는다는 점입니다. 저는 지난 수년간 휴머노이드 얼굴 스킨 설계와 정비성(Maintainability) 개선 프로젝트에 참여하면서 이 문제를 집중적으로 연구해 왔습니다. 본 글에서는 스칼프-이마 접..

• format_list_bulleted ## 휴머노이드 얼굴/3. 모션 전달 메커니즘 및 링크 구조
• · 2025. 12. 19.

휴머노이드 얼굴 구조에서 마찰 감소 설계 전략: 마찰 계수 0.1이 ‘표정 품질’과 ‘고장률’을 가릅니다

수년간 휴머노이드 얼굴 메커니즘을 설계하고 테스트하면서, 저는 모터의 성능만큼이나 중요한 '숨겨진 적'이 있다는 것을 깨달았습니다. 바로 구동계의 '마찰'입니다. 휴머노이드 얼굴은 일반 산업용 로봇과 달리 수 밀리미터(mm) 단위의 미세한 움직임으로 표정을 만듭니다. 이때 모터 토크가 케이블, 풀리, 가이드, 그리고 마지막 피부 장력과 싸우면서 상당 부분이 손실되는데, 이 손실이 커지면 표정이 둔화되고, 반응이 늦어지며, 모터 발열이 급격히 증가하고, 결국 로봇의 내구(사이클)가 떨어지는 치명적인 결과로 이어집니다. 제가 수립한 가장 중요한 설계 목표 중 하나는 Bowden 케이블이나 와이어-풀리 경로에서 마찰 계수를 0.1 이하로 유지하는 '마찰 예산'을 설정하는 것이었습니다. 설계가 잘되면 이 마찰 ..

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• · 2025. 12. 18.